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三回路控制伺服一般由三个回路控制，所谓三个回路就是三个闭环负反馈PID调节系统。最内部的PID回路是电流回路，完全在伺服驱动器内部进行。霍尔器件检测驱动器每相输出到电机的电流，负反馈通过PID调节电流设定，使输出电流尽可能接近设定电流，电流环控制电机转矩。因此，在扭矩模式下，驾驶员的计算量最小，动态响应最快。第二个回路是速度回路，通过检测电机编码器的信号进行负反馈PID调节。它在环中的PID输出直接是电流环的设定，所以速度环控制包括速度环和电流环。换句话说，任何模式都必须使用电流回路，这是控制的基础。在速度和位置控制的同时，系统实际上是在控制电流(转矩)来实现速度和位置的相应控制。

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