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arduino学习笔记13－利用串口控制舵机

舵机的旋转不像普通电机那样只是转圈圈，它可以根据你的指令旋转到0至180度之间的任意角度然后精准的停下来。舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的。舵机比较多的用于对角度有要求的场合，比如机器人、摄像头、智能小车前置探测器，需要在某个范围内进行监测的移动平台。

注意：舵机线一种是：红、黑、黄（红色连接 Vcc、黑色连接 GND、黄色连接信号 S）

还有较为常见的一种是：棕、红、橙（棕色连接 GND、红色连接 Vcc、橙色连接信号 S）

一、实验现象

舵机在在0~180°之间来回转动。

二、实验器材：控制板、舵机1 个、杜邦线。

三、实验所用函数及语句

Ardruino也提供了Servo.h>库，让我们使用舵机变得更方便了。

（1）#includeServo.h> 载入 Servo.h 库文件。

（2）Servo myservo; 建立一个舵机对象，名称为 myservo 。

（3）myservo.attach(9); 将引脚 9 上的舵机与舵机对象连接起来。attach 函数连接一个舵机对象到指定的引脚上，attch 函数可以有 1 或 3 个参数。如果使用 3 个函数，第一个参数表示引脚，第二个参数表示最小角度（0度）的脉冲宽度，单位是微秒（默认是 544），第三个参数表示最大角度（180度）的脉冲宽度，单位是微秒（默认是2400）。通常情况下，只需要设置舵机引脚，忽略第二和第三个参数。

（4）myservo.write(pos); 写角度到舵机，让舵机转动到指定角度。

注：以上语句的书写格式均为“舵机变量名.具体语句（）”例如：myservo.attach(9)。

下面就来具体分析一个小程序：

#include Servo.h>//定义头文件，这里有一点要注意，可以直接在Arduino软件菜单栏单击Sketch>Importlibrary>Servo,调用Servo函数，也可以直接#include Servo.h>,但是在输入时要注意在#include 与Servo.h>之间要有空格，否则编译时会报错。

四、实验电路

五、编写程序

#include Servo.h> // 声明调用Servo.h库

Servo myservo; // 创建一个舵机对象

int pos = 0; // 变量pos用来存储舵机位置

void setup() {

myservo.attach(9); // 将引脚9上的舵机与声明的舵机对象连接起来, 对象名.函数名()；不要忘了中间的“.”

}

void loop() {

for(pos = 0; pos 180; pos += 1){ // 舵机从0°转到180°，每次增加1°

myservo.write(pos); // 给舵机写入角度

delay(15); // 延时15ms让舵机转到指定位置

}

for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) { // 舵机从180°转回到0°，每次减小1°

myservo.write(pos); // 写角度到舵机

delay(15); // 延时15ms让舵机转到指定位置

}

}

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